激光即时定位与建图算法综述

来源：计算机测量与控制杂志2024年第3期北京时间：

作者：刘志成,王华龙,马兴录

单位：青岛科技大学

摘要：激光SLAM(Simultaneous Localization andMapping)是一种在机器人导航和自主驾驶领域被广泛应用的技术；该技术可以利用激光雷达扫描环境并提取特征点,实现机器人的自主定位和地图构建；针对机器人激光SLAM技术进行研究,分析了各个激光SLAM算法的基本原理,并且对主流SLAM算法进行了现状总结；根据激光SLAM算法的特点以及原理不同,将激光SLAM算法分为:基于滤波器的算法、基于图优化的算法、基于配准的算法、基于学习的算法等；基于上述分类,详细介绍了每个算法的优缺点,并且分述了近两年的主要研究成果；针对移动机器人激光SLAM算法研究现状,对激光SLAM算法的未来发展进行了展望。

关键词：激光SLAM;特征提取;匹配;优化;未来发展