基于神经网络的工业机器人视觉抓取系统设计
来源：计算机测量与控制杂志2024年第4期北京时间：
作者：燕硕,李建松
单位：徐州工业职业技术学院
摘要：针对机器人示教编程方法导致的工件位置固定、抓取效率低下的问题，研究神经网络在机器人视觉识别与抓取规划中的应用，建立了视觉引导方案，通过YOLOV5神经网络模型开发视觉识别系统，识别物体的种类，同时获取待抓取物体定位点坐标。提出了机器人六点手眼标定原理并进行标定实验，提出了针对俯视图为圆形或长方形物体的定位方法。最后针对3种物体进行了180次的抓取实验，实验的综合平均抓取成功率约为92.8%，验证了视觉识别和抓取机器人系统具备实际应用的可能性，有效提高了抓取效率。
关键词：神经网络;目标定位;机器人抓取,机器人标定,视觉引导
