高精度激光测距下的机器人自主避障控制
来源：计算机测量与控制杂志2024年第4期北京时间：
作者：刘月,杨伟樱
单位：陕西工业职业技术学院，信息工程学院
摘要：在机器人自主避障过程中，由于传感器数据的误差会降低机器人感知和决策的准确性，从而影响机器人自主避障能力。为此，提出高精度激光测距下的机器人自主避障控制方法。通过设计机器人体系结构，建立机器人运动学模型，为机器人避障控制提供依据。采用高精度激光测距技术，构建机器人移动场地地形。通过自适应阈值方法，完成机器人的自主避障控制。实验结果表明，所提方法的机器人自主避障控制效果好，且障碍物位置测试值与实际位置值的误差保持在0.5m以内，具有较高的避障控制精确度。
关键词：机器人;自主避障控制;高精度激光测距;自适应阈值;动力学模型;
