基于SSA-模糊PID的AUV姿态控制研究

来源：计算机测量与控制杂志2024年第5期北京时间：

作者：王景楠,薛晨阳,齐向东,刘丹

单位：中北大学

摘要：针对AUV高精度、高稳定性姿态控制的提升需求，提出一种结合麻雀算法(SSA)和模糊PID控制的姿态控制器。采用麻雀算法对模糊PID控制器参数进行优化，并将寻优后模型用于算法的反馈补偿，有效解决了模糊PID控制过度依赖经验，难以应对水下复杂工况的问题。仿真结果表明，SSA-模糊PID控制器在AUV姿态调节中表现出较传统模糊PID控制器更好的响应速度和抗干扰能力，有效改善了AUV姿态控制性能。经实际应用验证，控制器在复杂工况下可快速收敛至期望姿态并维持稳定。

关键词：自主水下航行器(AUV);姿态控制;麻雀算法(SSA);模糊PID;控制优化

基金资助：山西省科技创新人才团队专项资助(202304051001030)