基于细菌觅食算法的嵌入式机械臂角度控制器设计

来源：计算机测量与控制杂志2024年第6期北京时间：

作者：杜晓岚,朱梦楠

单位：陕西工业职业技术学院

摘要：进行机械臂角度控制器设计过程中,为提高机器人机械臂灵活性,降低关节角度控制误差,设计一种细菌觅食算法的嵌入式机械臂角度控制器。首先,构建机械臂动力学模型以获取机械臂的柔性特征及其关节位置,根据获取的信息确定角度控制器的硬件逻辑结构和算法。然后,使用ARM微处理器嵌入式操作系统,设计包含移动控制终端和机械臂控制端的控制器硬件结构。最后,采用细菌觅食算法优化控制器参数,并实现代码完成机器人机械臂角度的精准跟踪控制。仿真分析结果表明:所提方法具有较高的位姿跟踪精度、角度控制误差小、稳定性强,能够保证机械臂关节角度无超调,具有极高的机器工程应用价值。

关键词：嵌入式系统;微处理器;机械臂动力学模型;细菌觅食算法

基金资助：2021年度陕西省高等职业教育教学改革重点研究项目：（编号：21ZZ001）