基于Transformer模型的四旋翼无人机时空协同航迹预测方法设计
来源：计算机测量与控制杂志2024年第6期北京时间：
作者：欧洋,漆雪莲,胡清月
单位：中国电子科技集团公司第十研究所
摘要：无人机在执行任务时面临的飞行环境复杂多变，为了减少事故的风险，并在飞行时对异常情况进行预测和响应，研究一种基于Transformer模型的四旋翼无人机时空协同航迹预测方法。采集四旋翼无人机原始航迹，实施异常点剔除和缺失点插值处理，以优化和清理原始航迹数据，便于后续的航迹预测。结合深度学习和表示学习方法完成数据降维，基于Transformer模型实现无人机时空协同航迹的精准预测。实验测试结果表明，设计方法的预测结果虽然相对于真实的坐标点稍有偏差，然而整体结果在可接受范围内，验证集所有数据的均方误差在数据条数为300时仅为0.32m，R方测试结果最接近1，具有良好的航迹预测能力。
关键词：Transformer模型;四旋翼无人机;表示学习;时空协同航迹预测;
