超冗余柔性臂在狭小空间内改进RRT算法轨迹规划
来源：计算机测量与控制杂志2024年第7期北京时间：
作者：陈师宽,罗汉武,李文震,陶鑫,宋屹峰,吕鹏
摘要：为清理变电站联排变压器狭小空间内的异物,设计了一种超冗余多关节机械臂。根据机械臂的运动学特性在机器人工具箱建立了运动学模型,利用正运动学分析了万向节角度和驱动绳长,并利用蒙特卡洛法建立了机器人的工作空间。为缩短轨迹路线、减少随机树点数目,提出了基于改进后的RRT算法的轨迹规划方法,利用贪心算法进行轨迹优化,仿真结果显示路径长度减少20%且规划时间提高60%；利用多阶贝塞尔曲线进行轨迹平滑,降低轨迹路线曲率。改进后的RRT算法可以有效的避障,且轨迹更为精确、曲率较小、处理速度更快,可以快速有效的完成异物清理工作。
关键词：异物清理轨迹规划;超冗余柔性机械臂;RRT算法;贪心算法。
