无人机云地理围栏算法研究

来源：计算机测量与控制杂志2024年第7期北京时间：

作者：李跃,高艳辉,郭剑东,邢倬巍

单位：南京航空航天大学 自动化学院

摘要：随着无人机系统广泛应用，无人机飞行安全问题日益凸显。为满足无人机云对空域内无人机及时告警、高效管制需求，提出了一种无人机地理围栏算法。该算法预处理采用耳切法对水平围栏进行三角剖分，构建三角形邻接表；运行时周期性检测无人机是否围栏内部并产生边界违规告警；高度围栏采用高度边界限制检测，水平围栏基于邻接三角形法进行边界违规检测，其采用广度优先搜索来搜索包含无人机位置的三角形，搜索的起始节点基于上一次无人机所处的三角形；利用开发的模拟无人机云系统，进行了无人机水平匀速飞行仿真；仿真结果表明：该算法能够快速、准确地描述无人机违反地理围栏边界的状态，适用于同时包含禁出区和禁入区的三维地理围栏。

关键词：无人机;地理围栏;飞行安全;越界探测;耳切三角化