基于速度前馈的无人机编队控制
来源：计算机测量与控制杂志2024年第7期北京时间：
作者：祁亚辉,狄凌松,闫实,吴修振,孙德锋
单位：海军航空大学
摘要：对旋翼无人机编队控制进行了研究，分析并简化了无人机模型。采用信息传递策略，提出了结合前馈与反馈的控制策略，前馈信息为长机实时速度。仿真测试显示，该策略在响应速度、稳定性和超调量上优于传统P控制器和PID控制器。通过构建两架四旋翼无人机系统，进行了编队飞行实验，实验结果证实了策略的有效性。该策略在工程应用中显示出价值和潜力，为旋翼类多无人机编队控制提供了解决方案。
关键词：速度前馈;无人机;编队控制;四旋翼;跟踪
基金资助：山东省自然科学基金(ZR2020QF057)
