基于三维面阵激光成像系统的目标跟踪算法研究

来源：计算机测量与控制杂志2024年第8期北京时间：

作者：翟亚宇,郝光耀,徐雅丽,刘玉奇

单位：中国船舶集团有限公司综合技术经济研究院

摘要：针对现有的RGB目标跟踪算法难以有效应对光线变化、尺度变化、遮挡等问题，我们提出了一种基于三维面阵激光成像系统的感知遮挡相关粒子滤波目标跟踪算法。首先提出基于Depth深度数据及其HOG特征的目标遮挡判断机制，然后融合相关最大似然估计粒子滤波算法形成目标预测-跟踪-校准-再检测的跟踪机制。与现有的目标跟踪算法进行对比实验的结果表明，基于三维面阵激光成像系统的感知遮挡相关粒子滤波目标跟踪算法可以很好的检测目标遮挡并进行目标跟踪，降低了光线变化带来的影响，在目标预测-跟踪-校准-再检测方面，计算量较小，实时性较好，精确度达到85.7%。

关键词：面阵激光成像系统;感知遮挡;相关最大似然估计粒子滤波;目标跟踪