基于正弦函数的自动驾驶电动汽车换道控制系统设计

来源：计算机测量与控制杂志2024年第8期北京时间：

作者：赵红妮

单位：西安思源学院

摘要：由于交通道路环境具有不确定性,为实现对换道行为的有效控制,设计基于正弦函数的自动驾驶电动汽车换道控制系统。利用正弦型三相逆变控制电源输入的电力信号,驱动换道模拟平台与换道信息通信编码器,完成自动驾驶电动汽车换道控制系统的各级应用部件设计。筛选出关键的换道片段,在此基础上,提取始末换道位置,构建车道中心线势场,定义具体的换道轨迹簇,生成控制所需的电动汽车换道轨迹簇。根据安全换道车距的正弦函数计算结果,搭建反馈控制器闭环,并利用该模型实施对换道轨迹的控制与规划,实现基于正弦函数的汽车换道行为控制,联合各级应用结构,完成自动驾驶电动汽车换道控制系统的设计。实验结果表明,上述系统不会因不及时换道导致自动驾驶电动汽车的行车碰撞问题,且能够准确识别道路中的障碍物,提升行车安全。

关键词：正弦函数;自动驾驶;电动汽车换道;三相逆变电源;模拟平台;始末位置;轨迹簇;反馈控制器;