力位协同控制下的机翼壁板定位及柔性调姿技术

来源：计算机测量与控制杂志2024年第9期北京时间：

作者：罗 群,樊虎

单位：西北工业大学

摘要：调姿过程中受力节点的错误选定会导致机翼壁板的承力能力大幅下降，因此准确定位受力节点才能降低壁板调姿偏差。为此，针对力位协同控制下的机翼壁板定位及柔性调姿技术展开研究。按照力位协同控制原则，建立机翼壁板的力位结构模型；并根据力学协同作用描述条件，求解机翼力位的阻抗作用效果；再通过齐次变换定位坐标的方式，推导具体的机翼壁板定位模型，实现基于力位协同控制的机翼壁板定位。分析机翼壁板的柔性等效力作用，参考调姿位移计算结果，确定位移绝对向量，定义调姿自由点所处位置，并完成柔性调姿目标模型的构建，实现力位协同控制下机翼壁板定位及柔性调姿方法的设计。实验结果表明，上述算法的应用，可将调姿受力节点与标准受力点之间的定位坐标误差控制在3mm之内，能够解决由错误选定调姿受力节点造成的机翼壁板承力能力下降的问题，符合实际应用需求。

关键词：力位协同控制;机翼壁板;柔性调姿;力位阻抗作用;齐次变换;等效力作用;绝对向量;自由点;

基金资助：某领域基础科研计划(JCKY2021205B110）