移动机械臂运动规划方法研究综述

来源：计算机测量与控制杂志2024年第11期北京时间：

作者：王相虎,王宪伦,武庆松

单位：青岛科技大学机电工程学院

摘要：随着机器人技术发展,移动机械臂广泛应用在智能制造、家庭服务、农业采摘和疫情防护等领域。开展移动机械臂运动规划方法研究有利于扩展其应用场景、提升其工作能力,具有重要的学术研究意义和社会实际应用价值。首先介绍了移动机械臂的相关理论,并阐述其运动学建模方法。在此基础上,对现阶段移动机械臂的运动规划方法研究成果分类综述。根据底层数据结构与算法思想的不同,分为基于采样、基于搜索、基于优化和基于学习的规划方法进行综述；根据是否进行整体规划,分为解耦规划和协调规划进行综述。最后,对移动机械臂运动规划未来发展趋势和研究方向作出探讨和展望。

关键词：移动机械臂;运动学建模;运动规划;解耦规划;协调规划

基金资助：国家自然科学基金(51105213)