基于ARM架构和多信号采集融合的智能物流机器人控制

来源：计算机测量与控制杂志2024年第12期北京时间：

作者：高铱聪,苏凯

摘要：针对智能物流机器人动态定位偏差较大、最优路径优化缺陷问题,提出一种基于欧式分割去噪以及三边定位理论的智能物流机器人控制系统。控制系统采用ARM嵌入式主板作为控制核心,集成高速数据处理单元和实时操作系统。通过欧式分割对激光雷达扫描位置进行去噪处理,同时结合位置拟合保证动态定位的准确性。进行路径选择以及避障规划时,结合ARM嵌入式主板实现,以保证路径选择的优越性以及避障规划的高效性以及及时性。为验证研究用控制系统的性能,在实际物流仓库环境中惊醒对比实验。实验结果表明,在进行轨迹规划和避障任务时,系统的响应时间比现有系统平均快20%,其在进行长时间运行测试中,路径偏差减少了30%,也即研究用系统在精确性以及实时性方面优势明显。

关键词：智能物流机器人;ARM嵌入式主板;欧式分割;位置拟合;路径选择;路径纠偏