基于改进蚁群算法的AGV路径规划研究

来源：计算机测量与控制杂志2025年第1期北京时间：

作者：王鹏杰,陶 怡,朱 凯,赵晨杰,,

单位：西安航天自动化股份有限公司

摘要：为解决蚁群算法在实现AGV路径规划时存在迭代速度慢、初期路径搜索盲目性大、路径拐点数量多、安全性较低等问题，提出一种改进的蚁群算法。该方法以栅格地图为AGV运行环境，在迭代初期引入势场力，将当前位置与目标点的势场力加入启发式信息中，解决路径初期搜索盲目性和算法迭代速度慢的问题；通过改进算法状态选择概率，提高获取优质解能力，避免算法陷入局部最优；提出一种基于路径长度、安全性和平滑性多目标约束的信息素更新规则，提高AGV行驶安全性；在此基础上，引入三次B样条路径平滑策略，使规划路径满足AGV需求，通过仿真实验可知，改进算法在收敛速度和稳定性方面表现效果较好，其收敛速度相较于传统算法提升8倍，路径长度较其他改进算法提升接近20%。

关键词：路径规划;蚁群算法;路径平滑;人工势场;自动引导运输车;