基于无线电技术的远程遥控机器人多电机协同控制系统设计

来源：计算机测量与控制杂志2025年第1期北京时间：

作者：朱自林

单位：保山市无线电监测中心

摘要：机器人应用范围的扩大,其内部配置电机数量随之增加,运动轴数量、关系更加复杂。为了提高机器人多电机协同控制能力,设计一种基于无线电技术的远程遥控机器人多电机协同控制系统。搭建远程遥控机器人多电机协同控制框架,通过无线电技术硬件设备单元(发射器、接收器、使能状态设备与频率合成设备)、位置传感器单元、速度与加速度传感器单元、处理器单元与协同控制器单元,完成硬件系统的设计。基于无线电技术感知周围信号,获取信号的相关信息,采用滤波算法和相似度计算方法对数据进行预处理,剔除冗余数据,通过模糊控制理论和速度补偿器方法实现机器人多电机的协同控制。实验结果表明,应用设计系统获得的机器人多电机协同控制时延最小值为0.45s,电机转速与额定转速更接近,机器人运行轨迹与期望轨迹一致,充分证实了设计系统应用效果较佳。

关键词：多电机;远程遥控机器人;协同控制系统;无线电技术;