载荷性能约束下的无人机区域侦察区域探测航路规划算法研究

来源：计算机测量与控制杂志2025年第2期北京时间：

作者：李屹东,吴晨阳,于竞婷,王鹏

单位：中航成都无人机系统股份有限公司

摘要：无人机区域探测航路规划算法可广泛应用在搜索救援，监测勘察和环境监测等领域。为了解决无人机在载荷性能约束下的航路规划问题，以光电传感器（EO）为主载荷，结合无人机飞行特性，给出了一种基于无人机载荷约束下的区域探测航路规划算法。主要包括区域最小跨度的确定、块区分割线的生成、块区进出点分配和过渡圆弧轨迹生成等内容，利用这些步骤可快速完成对整个区域的全覆盖探测。通过对特定区域的探测航路规划仿真实验，验证了该算法在满足载荷约束、飞控性能约束以及任务区域限制的情况下实现了区域全覆盖探测，且航路最短的目的，并在对比仿真实验中验证了所提出的算法的优势。该算法的可迁移性较好，对于二维和三维区域探测都具有重要参考价值。

关键词：无人机;载荷;区域覆盖;区块分割;区域探测侦察;航路规划