有向通信拓扑下的无人集群分布式编队控制
来源：计算机测量与控制杂志2025年第3期北京时间：
作者：王宁,梁晓龙,李哲,郑傲宇,王菡
摘要：针对无人集群航行过程中编队控制需求,对编队一致性控制协议进行研究。首先,采用二阶离散运动模型对无人系统的运动学特性进行描述,提出了基于虚拟领航者思想的一致性编队控制协议。其次,采用矩阵理论对控制协议的稳定性进行了理论分析,给出了控制协议中参数设计的约束条件。然后,分析了编队控制过程中运用本文控制协议所需满足的约束条件,并阐述了控制协议参数的设计流程。最后,对所提方法的有效性进行了仿真验证,仿真结果表明,所提控制协议能够有效实现集群编队控制。
关键词：无人集群;编队控制;一致性控制;矩阵分析
基金资助：国家自然科学基金(61703427)
