Delta并联机器人关节轨迹规划与联合仿真

来源：计算机测量与控制杂志2025年第4期北京时间：

作者：陶亮,吕光欣,汪明,宋圆圆,郑学汉,高鹤

单位：山东建筑大学 信息与电气工程学院

摘要：并联机器人中存在刚性和柔性部分，且多个执行器同时运动，其建模与控制一直是难点；针对其建模与运动控制的难题，提出了一种优化加速度曲线用于并联机器人关节空间内的轨迹规划，优化搭建了并联机器人的联合仿真平台并进行实验验证；利用几何法对并联机器人进行运动学分析，推导设备在不同姿态时各关节点的坐标，得到其正、逆运动学模型与求解公式，在此基础上，优化加速度曲线以用于关节空间内的轨迹规划，实现对机构末端的运动控制；借助Solidworks、Adams软件建立其刚柔耦合的三维模型，结合Matlab软件优化搭建并联机器人的联合仿真平台；在联合仿真平台和Delta并联机器人上进行了门型轨迹拾取实验，仿真和实验结果验证了所提出方法的有效性。

关键词：并联机器人;运动学建模;几何法;轨迹规划;联合仿真

基金资助：国家自然科学基金(62073196)