基于AIGC的机械臂抓取动作序列自动生成研究

来源：计算机测量与控制杂志2025年第5期北京时间：

作者：王彬,马兴录,陈彦泽

单位：青岛科技大学

摘要：目前的抓取规划方法往往受限于预定义的规则或手工制定的动作序列，限制了其适用性和灵活性，为了扩展机械臂抓取的适用空间，提高机械臂自主抓取的智能化水平，探索了一种基于AIGC的机械臂抓取动作序列的自动生成方法；该方法以开源中文大语言模型ChatGLM2为核心，利用大语言模型的生成能力，自动生成机械臂抓取动作序列并生成可执行的程序；为验证提出的方法，选择了UR5机械臂作为实验对象，并在Coppelisim仿真环境中进行了大量实验，通过验证生成的抓取动作序列程序能否成功完成抓取任务，评估了所提出方法的有效性；实验结果表明，基于AIGC的自动生成方法能够有效地生成符合实验目标的机械臂抓取动作序列以及可执行的程序。

关键词：ChatGLM2,机械臂抓取,虚拟仿真,动作序列,自动生成

基金资助：山东省自然科学基金(ZR2020QF007),国家自然科学基金(62201314)