高压柜带电作业机器人操作力矩精细化控制

来源：计算机测量与控制杂志2025年第5期北京时间：

作者：钟加勇,程晓,胡伟楠,王雪文,崔漾

单位：重庆大学

摘要：带电作业机器人在执行精细化检修工作时，对操作力矩的把控是影响操作精度和操作稳定性的关键因素。为此，对高压柜带电作业机器人操作力矩进行精细化控制。通过对高压柜带电作业机器人操作力矩控制硬件进行设计，使得高压柜带电作业机器人能够实现从数据采集和感知到智能决策和实际执行的全过程，以实现精准、稳定和安全的操作；在此基础上，考虑到高压柜的检修任务通常涉及多个复杂的操作步骤，得到高压柜待检修目标进行准确定位结果后，在PID算法的基础上使用灰狼算法对PID控制器参数进行自适应优化，并结合理想的力矩变化曲线对带电作业机器人进行力矩控制，进而保护带电作业机器人的机械臂，由此完成高压柜带电作业机器人操作力矩精细化控制。结果表明:所设计系统的超调量在0.5%以内；拟合优度相对更大，更加接近1，由此说明系统对带电作业机器人的控制精准度更高，稳定性更好，更有利于实现精细化操作，可以有效避免误操作现象的发生。

关键词：高压柜;带电作业机器人;精细化操作;力矩;自动控制系统

基金资助：2023渝电科技33#（2023 Yudian Technology 33#），《基于人工智能的智慧物联体系全链条故障智能诊断技术研究》