用于导览机器人的轻量化行人姿态检测算法

来源：计算机测量与控制杂志2025年第5期北京时间：

作者：徐启航,李 迎,刘雪凯,孟祥印,任永川

摘要：针对搭载嵌入式设备的智能导览机器人算力较低，分析参观者行为困难的问题，提出一种基于轻量化YOLOv5的姿态检测算法。在YOLOv5的Backbone部分采用基于GhostNet设计的C3Ghost并在Bottleneck部分采用GSConvns和VoV-GSCSP设计细颈结构，在此基础上使用Slim算法和PAGCP算法分别对模型进行进一步压缩。基于YOLOv5提供的目标检测结果使用DeepSORT算法和SlowFast算法实现对视频中连续的人类目标进行跟踪和行人的姿态检测。经实验验证轻量化改进的YOLOv5其FLOPs下降71%，Parameters下降68%，配合行人姿态检测算法能够准确地识别人类目标并对行人的姿态进行分类。

关键词：导览机器人;模型轻量化;模型剪枝;目标检测;YOLOv5;目标跟踪;人体姿态检测