基于单目视觉的无人机目标定位方法研究

来源：计算机测量与控制杂志2025年第6期北京时间：

作者：宋俊,郑会龙,袁建平,于子平,周东旖

单位：江苏大学

摘要：针对传统无人机单目视觉定位对先验背景信息高度依赖的问题，提出一种无需目标先验尺寸信息的无人机单目视觉目标定位方法；基于深度学习目标检测技术锁定目标以实时获取目标在相机画幅中的位置信息；通过综合无人机运动信息和画幅中目标的宽高变化计算目标距离，并用最小二乘拟合进行修正；建立目标定位几何关系及坐标转换模型，根据机载传感器与实际空间的比例对应关系来确定目标在相机坐标系下的位置；结合无人机自身定位将目标位置转换为WGS-84坐标系下的经纬高信息；在ROS框架下进行无人机单目视觉目标定位软件在环仿真，仿真结果表明，所提方法能够在缺乏有源高精度测距的环境下，仅通过视觉对目标进行较高精度的测距定位。

关键词：无人机;目标定位;单目视觉;目标检测;坐标变换