基于自适应模糊逻辑的多机械臂工业机器人分拣控制系统设计
来源：计算机测量与控制杂志2025年第6期北京时间：
作者：袁名华
摘要：在实际应用中,分拣场景可能涉及不同形状、大小、重量和材质的物体,以及不同的分拣要求和工作环境,系统需要能够识别并处理各种分拣目标的特性,同时根据环境条件和任务需求动态调整控制策略,为此设计并开发基于自适应模糊逻辑的多机械臂工业机器人分拣控制系统。设计机器视觉设备、位姿传感器、数据处理器、分拣执行控制器和伺服驱动器,通过系统电路的连接,实现工业机器人分拣控制系统硬件设计。检测多机械臂工业机器人初始分拣位姿,通过分拣目标图像预处理、特征提取、特征匹配等步骤,识别分拣目标,确定分拣目标位置与几何参数。根据识别结果,计算机器人目标位姿与抓取参数作为控制目标,在空间条件约束下,利用自适应模糊逻辑算法生成机器人分拣控制指令,在考虑抓取优先级的情况下,实现系统的多机械臂工业机器人分拣控制功能。通过系统测试实验得出结论:设计系统的位置和抓取力控制误差较低,通过该控制系统的应用机器人的分拣速度明显提升。
关键词：自适应模糊逻辑;多机械臂;工业机器人;分拣控制;特征匹配;
