基于DDPG-PID控制算法的机器人高精度运动控制研究

来源：计算机测量与控制杂志2025年第7期北京时间：

作者：赵坤灿,朱荣

摘要：随着工业自动化、物流搬运和医疗辅助等领域对机器人控制精度要求的提高,确保运动控制的精确性成为关键；对四轮机器人高精度运动控制进行了研究,采用立即回报优先机制和时间差误差优先机制优化深度确定性策略梯度算法；技术创新性地设计了一种含有两个比例-积分-微分控制器的高精度系统。在搭建底盘运动学模型的基础上,分别为x、y方向设计了独立的PID控制器,并利用优化算法自适应地调整控制器的参数；经实验测试x向上优化算法控制的跟踪误差为0.0976 m,相较于优化前的算法误差降低了9.76%；y向上优化算法的跟踪误差为0.1088 m,优化算法误差较比例-积分-微分控制器减少约48.0%；经设计的控制系统实际应用满足了机器人运动控制工程上的应用,稳态误差和动态误差分别为0.02和0.05；系统误差较小,控制精度高,适合精细控制任务,为机器人高精度运动控制领域提供了新的技术思路。

关键词：机器人;PID;DDPG;精度;控制系统