四旋翼无人机飞行轨迹优化与控制研究

来源：计算机测量与控制杂志2025年第7期北京时间：

作者：刘承相,熊俊杰,杨东平,陈巍

单位：空军工程大学

摘要：当前四旋翼无人机在不同领域的应用较为广泛。但无人机在航线行驶过程中常常会受到障碍的阻碍而导致无人机与预定航线出现偏差。为此研究对无人机轨迹进行优化分析,提出了一种优化梯度下降算法和A*算法结合的新模型,新模型通过梯度下降算法对A*算法进行优化。经试验测试新模型在无人机轨迹优化效果上有明显提升,新模型比传统算法模型位移偏差减低了0.34m,角度偏差减低了0.32rad,避障效率得到提升,可见使用新模型能够有效地提升无人机的飞行效率,避免无人机航道停留,提升航线安全性,并且研究使用的新模型能够有效提升无人机轨迹优化效果,这对今后四旋翼无人机的轨迹优化性能提升有很好的参考价值。

关键词：梯度下降算法;A*算法;四旋翼无人机;轨迹优化