基于LiDAR点云的仓库用无人消防车障碍物检测算法研究

来源：计算机测量与控制杂志2025年第8期北京时间：

作者：郭昊琰,陈志成,杨晨

单位：中国船舶集团有限公司第七一三研究所

摘要：利用三维点云数据进行道路信息获取对于提高仓库用无人消防车的智能化水平至关重要，在无人消防车的功能架构中，障碍物检测承担着重要作用，可有效提升无人消防车灭火效率，实现对火源的及时扑灭；分析总结了基于机械式激光雷达点云数据的障碍物检测算法，针对障碍物检测的实时性要求以及无人消防车运动导致的点云数据畸变问题，通过点云预处理提高了算法的运行速度，采用畸变补偿算法减小了由车辆运动引起的失真；改进了传统的聚类算法，实现了既可以准确检测距离较近或较远的障碍物，又可以减少噪声和异常点对聚类效果的影响；将所述算法应用于原始数据集的处理，对算法的有效性进行评估，结果表明障碍物聚类精度提高了5.1%，聚类速度提高了4.9%，能够实现对多种障碍物的准确、快速检测，对仓库用无人消防车避障能力的提升具有一定的指导意义。

关键词：激光雷达，无人消防车，点云聚类，障碍物检测