无人智能清舱机系统设计与实现

来源：计算机测量与控制杂志2025年第9期北京时间：

作者：欧林林,郭伟,禹鑫燚

单位：浙江工业大学 信息工程学院

摘要：目前散货港口清舱作业环境恶劣、安全隐患突出、人工下舱作业效率受限，对无人清舱需求强烈；针对清舱场景特有的船舱金属屏蔽、煤堆流动带来的定位可靠性差，自动规划控制复杂、远程交互控制操作繁琐的问题，对激光SLAM、路径规划控制和远程驾驶交互控制技术进行了研究，设计了基于激光雷达的多传感器融合定位模块、基于全覆盖路径规划的自动清舱控制模块和基于WPF的远程交互控制平台，设计了清舱机电控系统，构建了一套无人智能清舱机系统，实现了在船舱动态复杂环境中进行主动定位、自动规划作业和远程驾驶交互控制。在测试环境和真实作业场景下进行了功能测试和清舱应用测试。结果表明，无人智能清舱机系统能够满足无人作业要求和实际生产应用。

关键词：无人清舱机;远程管控;感知与控制;智慧港口;遥操作

基金资助：国家自然科学基金（62373329）；浙江省自然科学基金,白马湖实验室联合基金(LBMHD24F030002)。