一种电液位置伺服系统线性自抗扰控制策略

来源：计算机测量与控制杂志2025年第10期北京时间：

作者：黄碧媛,张兴兰,欧阳奇,谢鹏,李美琪

单位：重庆理工大学 计算机科学与工程学院

摘要：针对电液伺服系统中存在的压力油泄露、参数摄动、滞后、振荡等问题,提出一种线性自抗扰控制方法,该方法利用二阶线性扩张状态观测器实时主动估计系统的内外扰动,并利用带加速度前馈的比例积分控制控制律抑制系统的内外扰动；针对线性自抗扰参数难以整定的问题,提出一种改进遗传算法对线性自抗扰控制器参数进行优化,搜索最佳参数组合,提高系统控制性能及抗扰能力；通过仿真与实验分析,系统在受扰状态下扰动抑制能力提升了66.8%,位置跟踪精度提高了60.2%,验证了所提方法的稳定性,揭示了线性自抗扰参数对控制性能的影响规律。

关键词：电液伺服系统;线性自抗扰;线性扩张状态观测器;改进遗传算法;参数整定

基金资助：国家重点研发计划,机器人核心零部件性能提升与应用(2022YFB4702100)