基于改进RRT算法的多无人机协同航迹规划方法

来源：计算机测量与控制杂志2025年第12期北京时间：

作者：于冰,赵宇飞,韩云龙,陈侠

摘要：多机协同航迹规划作为无人机系统的核心技术,是提高无人机作战效能的有效手段。本文提出基于改进RRT算法的多无人机协同航迹规划方法。首先引入目标偏置来优化随机采样点的选取方式,引导随机树朝着目标点方向生长。再加入引力势场来优化新节点的生成方式,将目标点的引力方向作为随机树的生长方向,加快算法的收敛速度。综合考虑多机协同的约束条件,建立多机协同的航迹规划目标函数,给出了突发威胁航迹重规划方法。仿真结果表明,改进的RRT算法在满足协同约束的条件下,可以规划出较优的协同航迹。

关键词：无人机航迹规划;多机协同;航迹规划;目标偏置策略

基金资助：国家自然科学基金资助项目(61906125)