融合双级机器视觉与纠偏机构的输送线烟箱位姿校正系统

来源：计算机测量与控制杂志2026年第1期北京时间：

作者：杨建江,岳 帅,岳延飞,徐 博,刘 博,王小飞

单位：张家口卷烟厂有限责任公司

摘要：针对传统输送线烟箱位姿偏差导致的卡滞、碰撞及效率低下等问题，提出一种融合双级机器视觉与纠偏机构的烟箱位姿校正系统，并研制出一套工程化样机；烟箱在输送线上传输时，该系统一级视觉单元实时检测其尺寸规格、位置及姿态等信息，PLC据此驱动气动推杆完成位姿粗调；二级视觉单元联合光电传感器，精准感知烟箱位置与期望姿态偏差，触发由顶升气缸与旋转托盘协同执行的细微补偿机制，精细补偿烟箱与期望角度的小幅偏差；算例分析与实测结果表明：该系统可实现多种规格、角度烟箱的位姿校正，校正精度达97.6 %，输送成功率达到100 %；在适应性、实时性及校正精度方面表现突出，显著优于现有常用技术，为自动化输送线的稳定运行提供了高效解决方案。

关键词：烟箱位姿校正;双级机器视觉;双级纠偏机构;输送线

基金资助：河北中烟工业有限责任公司科技计划项目ZY012024A009)