基于贝塞尔曲线的车辆避撞控制方法

来源：计算机测量与控制杂志2026年第3期北京时间：

作者：蒋永锋

单位：西安思源学院

摘要：复杂动态交通场景中车辆行驶环境复杂,动态障碍物与车辆避撞安全距离的时空动态耦合特性影响行驶车辆避撞路径规划效果,导致其避撞控制效果不佳。为此,提出基于贝塞尔曲线的车辆避撞控制方法。先构建车辆行驶环境,获取根据静态障碍物位置与车道分布,并通过动态障碍物初始位置与行驶参数的获取,预测动态障碍物位置,实现复杂行驶环境中动静态障碍物信息的获取。然后考虑车辆行驶的运动学和动力学原理,检测车辆实时行驶数据,作为车辆避撞控制初始值。根据车辆避撞安全距离求解结果,利用贝塞尔曲线,规划车辆避撞行驶路线。最后根据车辆行驶位置与规划路线之间的偏差,得出车辆避撞控制程序触发决策结果。在设定约束条件作用下,计算规划避撞控制目标与初始值之间的偏差作为控制量,生成并执行车辆避撞控制指令,实现车辆避撞控制。实例分析结果表明:在静态、动态和静动态复合场景下,与传统控制方法相比,优化设计控制方法的车辆行驶路线拟合偏差和行驶速度控制偏差均得到明显降低,且车辆的动态曲率约束满足度和多障碍物避撞安全裕度取值更大,证明其可有效实现车辆碰撞,控制效果较好。

关键词：贝塞尔曲线;车辆控制;路径跟踪;路线规划;避障控制;