基于多传感融合技术的海上升压站无人智能巡检研究

来源：计算机测量与控制杂志2026年第4期北京时间：

作者：杨林刚,王增光,马润泽,王元鹏,王霄鹤

单位：中国电建集团华东勘测设计研究院有限公司

摘要：海上升压站所处的深海环境复杂多变，极易受到海浪、雾气等自然因素的干扰，单一传感器容易受到外部因素的干扰，导致数据异常或丢失，难以全面捕捉实际巡检过程中的不确定性，进而出现巡航轨迹偏离预期、均方根误差显著偏大的问题。对此，研究基于多传感融合技术的海上升压站无人智能巡检方法。首先利用遗忘因子对观测数据进行去噪处理，并通过动态加权法根据各传感器的实时偏差赋予最优权值，提高融合精度。随后，通过误差矩阵和置信阈值评估传感器数据的信任度，剔除异常数据，降低均方根误差。最后，基于相关度函数和权因子计算，对多传感器数据进行加权组合，输出全局状态估计值，完成智能巡检。由实验结果可知，该方法巡检经过的A点、B点、C点坐标与预期巡检轨迹一致，均方根误差最终降为0.01，能够为海上能源设施的安全、稳定运行提供更加坚实的保障。

关键词：多传感融合;海上升压站;无人智能巡检;巡航轨迹;均方根误差

基金资助：2024年度课题全国商科教育科研“十四五”规划课题 (SKJYKT-2405254)