基于一致性的异构多无人机编队控制

来源：计算机测量与控制杂志2026年第4期北京时间：

作者：刘磊,李志宇,郭剑东

单位：南京航空航天大学 自动化学院

摘要：编队控制在异构多无人机系统研究中具有重要意义,是实现多无人机任务协同、信息共享与路径优化的关键技术,广泛应用于军事侦察、灾害救援、环境监测及空域管控等复杂场景；为解决由四旋翼与垂起固定翼无人机组成的异构无人机编队的协同控制问题,针对传统控制方法依赖固定通信拓扑、面对通信中断导致的拓扑切换易失稳等不足,提出了基于一致性的分布式控制框架；针对固定拓扑设计一致性控制律,同时创新引入联合连通性条件,突破传统固定拓扑约束进行切换拓扑控制律设计；结合轴向独立解耦模型,通过李雅普诺夫理论证明了系统全局渐进稳定；数值仿真验证表明,其在固定与切换拓扑下均能实现渐进收敛一致,为异构多无人机协同控制提供有效解决方案。

关键词：异构多无人机;一致性;编队控制;固定拓扑;切换拓扑