改进RRT*算法在多机械臂协同路径规划中的应用
来源：计算机测量与控制杂志2026年第5期北京时间：
作者：张子明,许劭晟,强瑞,王纬国,李凯,高荣华
单位：国营芜湖机械厂
摘要：本文研究了多机械臂的协同路径规划问题，提出了一种基于改进RRT*算法的路径规划方法。通过设计采样区域生成系统、随机树生成系统及可行性与碰撞检测系统，本文实现了各机械臂在规划过程中的信息共享与协同路径生成。实验中，本文方法通过动态调整采样区域及路径规划策略，有效降低了路径冲突发生概率，验证了所提方法在不同任务下的自适应性及稳定性。实验结果表明，该方法能够满足多机械臂协同路径规划的需求，为多机械臂的复杂任务执行提供了可靠的路径规划方案。
关键词：多机械臂;路径规划;自适应;RRT*算法
