基于广义比例积分观测器的机械臂末端力/位置控制
来源：计算机测量与控制杂志2026年第5期北京时间：
作者：蒋一鸣,王军晓
单位：浙江工业大学
摘要：针对具有模型不确定和外部时变扰动的柔性机械臂末端力/位置控制问题,提出了一种基于广义比例积分观测器的间接力/位置控制方法。首先,根据阻抗模型描述机械臂在工作空间中接触面的最终位置和接触力之间的动态关系,并将系统中参数不确定以及外界扰动视为总干扰,接着采用广义比例积分观测器对未知扰动进行估计补偿,利用滑模控制技术设计非奇异快速终端滑模控制器,实现在无需计算阻抗参数的情况下使间接力/位置混合控制器在面对时变扰动时有更好的稳定性和鲁棒性。完成柔性机械臂的轨迹跟踪仿真实验,并验证所提方法的有效性。
关键词：机械臂,轨迹跟踪,广义比例积分观测器,力/位置混合控制
基金资助：国家自然科学基金(62273306)。
