融合改进A*与增强型DWA算法下的无人路面洒水车分层路径优化方法

来源：计算机测量与控制杂志2026年第6期北京时间：

作者：仲济磊,张启森,陈珍萍,张 静,吴祥

摘要：为了解决无人路面洒水车应用传统A*算法在路径规划中存在节点冗余、转角过大、搜素陷入局部最优等问题，提出一种融合改进A*与增强型DWA算法下的分层路径优化方法；利用基于夹角约束的扩展邻域搜索策略，减少节点访问量和转角度数；通过稠密分层对启发函数进行优化，增强路径搜索的目的性；采用基于安全关键点的路径平滑策略，减少转折点数目；并将改进的A*算法的路径关键点作为增强型DWA的中间目标点，做全局引导，以自适应环境变化，从而提高无人车动态避障灵敏度；经MATLAB仿真与实车测试实验，验证了同等条件下，所提改进融合导航算法，相较于传统导航算法以及文献[20]融合导航算法，在能够有效避开未知动静态障碍物，工作效率与安全性显著提升，从而为无人车应用领域提供有价值的解决方案。

关键词：无人车;路径规划;A*算法;DWA算法

基金资助：国家自然科学基金项目资助(51907018)、苏州市科技计划项目（SJC202300）、无锡市2023年度教育科学“十四五”规划课题（I/C/2023/01）