丘陵地区柑橘园采收搬运机器人系统的研制

来源：江苏大学学报·自然科学版杂志2024年第2期北京时间：

作者：赵铖钥1,2，马伟1,2，苏道毕力格1，徐海东1，谭彧1

单位：(1. 中国农业大学 工学院， 北京 100083； 2. 中国农业科学院 都市农业研究所， 四川 成都 610213)

摘要：针对丘陵地区柑橘园地形多为坡地，柑橘采收搬运困难、劳动强度大，严重制约丘区现代柑橘园发展的问题，通过计算机三维设计、电路搭建和软件控制等方法，研制了丘区柑橘园采收搬运机器人系统，并通过性能测试.试验结果表明，该机器人能够满足丘陵地区柑橘园采摘搬运检测准确率和跟随运输精度要求，检测准确率高于97%，跟随运输精度超过90%.

关键词：采收搬运机器人, 姿态识别, 变模式跟随, 数据融合, 自主导航

基金资助：成都地方财政专项资金资助项目（NASC2020KR05）； 中国农业科学院基本科研专项（Y2021XK08）