面向仓库内货运车的低成本航迹修正定位算法

来源：江苏大学学报·自然科学版杂志2023年第1期北京时间：

作者：王海，吴楚，白鑫，陈宗哲，侯芊荷

单位：江苏大学 汽车与交通工程学院， 江苏 镇江 212013

摘要：为解决现有定位方法成本高、精度低以及存在累计误差等问题，面向仓库内的固定线路货运车辆的低成本、高精度定位需求，提出了融合航位推算(dead reckoning，DR)、运动状态识别以及修正点与传感器信息的车辆定位方法.该方法使用DR算法推算车辆的大致位置，结合运动状态识别技术判断车辆是否位于修正点，再根据修正点信息与传感器数据纠正车辆轨迹.通过仿真模拟低精度惯性传感器采集的数据并进行轨迹追踪.结果表明：所提方法通过在修正点消除累计误差，能够有效提高定位精度，满足无GPS（global positioning system）场合下低精度惯性传感器车辆的定位需求.

关键词：货运车, 航位推算, 室内定位, 运动状态识别, 轨迹修正

基金资助： 国家自然科学基金资助项目(52072160,51875255)； 江苏省重点研发计划项目（BE2019010-2,BE2020083-3）