基于人类弯道视觉行为和ANFIS的仿人驾驶员模型

来源：江苏大学学报·自然科学版杂志2022年第6期北京时间：

作者：江浩斌，俞越，李傲雪

单位：江苏大学 汽车与交通工程学院， 江苏 镇江 212013

摘要：为了模仿人类弯道驾驶转向行为，提出了包含视觉感知模块和转角决策模块的仿人驾驶员模型.借鉴人类驾驶员弯道视觉行为的研究结果，建立了视觉感知模块，从车辆运动状态和远近道路信息提取用于转向决策的视觉输入参数（车速、近区横向偏差和远区航向角偏差）.考虑到人类驾驶的模糊推理行为和复杂性，在多曲率弯道上以不同车速进行驾驶仿真试验得到训练数据.采用自适应神经模糊推理系统（adaptive neuro-fuzzy inference system, ANFIS）构建转向盘转角决策模块，在不同道路场景和车速下对仿人驾驶员模型进行PreScan/Simulink 联合仿真.结果表明：所建立的仿人驾驶员模型具有基本的道路跟随能力,生成的转向盘转角变化平稳，能够反映人类弯道驾驶过程中普遍的转向行为，且对其他驾驶工况具有一定的适用性.

关键词：仿人驾驶员模型, 弯道驾驶, 视觉感知, 转向行为, 自适应神经模糊推理系统

基金资助：国家自然科学基金资助项目(51675235); 泰州市重大科技成果转化项目(SCG201904); 泰州市科技支撑计划项目(TG202022)