压路机钢轮压实边缘的检测与提取

来源：江苏大学学报·自然科学版杂志2021年第6期北京时间：

作者：黄浩，汪学斌

单位：长安大学 工程机械学院， 陕西 西安 710064

摘要：针对压路机特有的非结构化工作场景且较为固定的工作轨迹，采用视觉处理算法提取压路机钢轮的碾压痕迹.首先对碾压区域的RGB图像进行灰度化处理，并通过预处理算法消除随机噪声；其次通过比较Roberts、Sobel、Prewitt、Canny、Kirsch等边缘检测算子，选取检测效果最好的算子；最后采用Hough变换进行碾压痕迹线段提取.结果表明，Canny、Kirsch算子的边缘检测结果更为清晰，但经过Hough变换后，采用Kirsch算子提取到的直线误差最小.结合Kirsch算子和Hough变换的方法能准确提取钢轮碾压痕迹边缘信息，同时保证准确性和实时性，为压路机实现自动行驶提供了重要的视觉信息.

关键词：压路机, 视觉定位, 碾压痕迹, 边缘检测算子, Hough变换

基金资助：<p>国家自然科学基金青年科学基金资助项目（52052574）； 陕西省科技计划项目（2021JQ271）； 陕西省自然科学基础研究计划项目（2021JQ264）</p>