多台测量机器人在自动化监测中的开发应用

来源：江苏大学学报·自然科学版杂志2016年第6期北京时间：

作者：潘国荣1,李伟2

单位：1. 同济大学 测绘与地理信息学院, 上海 200092; 2. 成都市勘察测绘研究院, 四川 成都 610084

摘要：针对地铁隧道狭长单台测量机器人难以完成监测任务的问题,利用测量机器人在自动变形监测上的优势,开发地铁隧道自动化变形监测系统.采用多台自动全站仪进行自由设站,构成监测网;相邻测量机器人之间通过测量公共点联系,利用地铁隧道两端站台的稳定基准点和原始观测数据对多测站转换参数进行整体平差,并对监测点高程进行球气差改正,实现地铁隧道自动化监测数据的高精度处理.给出系统硬件及监测方案,并在同济大学测量馆的走廊和地铁10号线龙柏新村隧道进行了试验.结果表明,监测系统实现了自动采集监测数据、计算机和测量机器人之间的数据通讯、数据的自动存储和处理,能够准确、实时地得到监测结果,独立完成无人值守的自动变形监测任务.试验结果显示,在一般观测环境下,系统精度达到亚毫米级,即使在隧道中也能达到毫米级.

关键词：测量机器人, 自动化变形监测, 自由设站, 多测站坐标转换, 原始观测数据整体平差

基金资助：<p>高等学校博士学科点专项基金（博导类）资助项目（20120072110049）； 测绘地理信息公益性行业科研专项经费资助项目（HY14122136）</p>