新型蠕动式管道机器人设计
来源：江苏大学学报·自然科学版杂志2015年第5期北京时间：
作者：徐洪1,林潘忠2,王扬渝3
单位：1.浙江师范大学 行知学院, 浙江 金华 321004; 2.温州职业技术学院 机械工程系, 浙江 温州 325035; 3.浙江工业大学 机械工程学院, 浙江 杭州 310032
摘要：为提高管道机器人的自适应能力,运用自锁原理设计试制了一种新型蠕动式管道机器人．该机器人行进过程中,不需对管壁施加额外压力,就能适应水平、竖直、弯曲管道,并且对不同管径、不同截面的管道有一定的适应性．机器人的基本结构采用了伸缩式伞架机构,根据设计要求推导出其伸缩机构的受力情况和支撑机构与管壁的自锁原理;完成了支撑结构、联接机构的设计;建立了丝杆推力与平行四边形推动力的关系;并利用提出的设计方法制作了样机,并完成了样机试验．结果表明,该机器人牵引力大,自锁性能好,能够在内径为90～150 mm的管道中行进,并能够顺利通过弯道．研究结果可为管道机器人的设计提供参考．
关键词：机器人, 管道, 蠕动式, 自锁, 螺旋驱动
基金资助：<p> 浙江省科技厅公益性技术应用研究计划项目(2013C31024); 黑龙江省高校重点实验室开放基金资助项目</p>\r\n<p>(2012DJ-002)</p>
