7-DOF外骨骼式上肢康复机器人整机静态误差分析
来源：江苏大学学报·自然科学版杂志2015年第3期北京时间：
作者：杨启志1,2,汪志焕3,宋俊鹏3,赵金海3,郭林强3
单位：1.江苏大学 农业装备工程学院, 江苏 镇江 212013; 2.中国科学院 沈阳自动化所机器人学国家重点实验室, 辽宁 沈阳 110000； 3.江苏大学 机械工程学院, 江苏 镇江 212013
摘要：静态误差分析在7-DOF外骨骼式上肢康复机器人的设计、制造、装配中起着关键的作用,其结果影响着尺寸参数的选择和优化．对7-DOF外骨骼式上肢康复机器人末端运动规律进行了探究,通过理论计算得到末端位姿误差表达式,然后利用控制变量法来研究长度误差和角度误差对位姿的影响．借助MATLAB绘制出末端位姿误差曲线．经过比较分析发现角度误差比长度误差对康复机器人末端的位姿精度影响更大,所以在保证长度精度的同时尽可能提高角度的精度,从而减少加工成本和降低造成二次伤害的风险．
关键词：康复机器人, 串联机构, 静态误差分析, MATLAB仿真, 位姿
基金资助：<p>国家自然科学基金资助项目 (50905077)； 机器人学国家重点实验室开放课题项目(2013-O008)</p>
