扰动状态下柑橘的视觉空间定位

来源：江苏大学学报·自然科学版杂志2015年第3期北京时间：

作者：宁志刚,程雄,程辉,杨恒

单位：南华大学 电气工程学院, 湖南 衡阳 421001

摘要：研究了扰动状态下的柑橘空间定位方法.首先,采用欠阻尼振荡模型表示柑橘振荡过程;其次,通过FFT频谱分析法确定扰动柑橘的振荡周期,利用傅里叶曲线拟合法确定平衡点的形心坐标;再次,根据左、右柑橘图像的形心坐标确定平衡点三维空间坐标;最后,根据振荡周期和平衡点三维空间坐标信息,确定各阶段消耗时间及移动速度.试验结果表明,该算法能较好地满足扰动状态下的柑橘空间定位要求.

关键词：柑橘, 欠阻尼振荡, 振荡周期, 平衡点坐标, 空间定位

基金资助：<p>湖南省自然科学基金资助项目(11JJ6021); 湖南省大学生创新性实验计划项目(［2012］402)</p>