双目立体视觉技术在潜孔钻机钻孔定位中的应用

来源：江苏大学学报·自然科学版杂志2015年第1期北京时间：

作者：吴万荣,史建,徐智

单位：中南大学 机电工程学院, 湖南 长沙 410083

摘要：为了提高潜孔钻机定位的精度,提出采用双目立体视觉技术获得潜孔钻机定位过程中孔位标识的三维位置信息,用于指导潜孔钻机进行自动钻孔定位．首先利用双目摄像机获取含有孔位标识的图像对,然后采用隶属度函数为梯形函数的模糊阈值分割方法对孔位标识进行识别分割,利用图像的不变矩原理求取孔位标识的质心,并通过三角测量原理求取孔位的空间位置信息．最后,在潜孔钻机试验台上进行了基于双目立体视觉系统的自动定位试验．结果表明,所采用以灰度直方图为基础的模糊阈值分割能够实现对孔位标识有效信息的提取,且定位误差小于25 mm．

关键词：潜孔钻机, 双目立体视觉, 模糊阈值分割, 质心提取, 三维位置信息

基金资助：<p>国家自然科学基金资助项目(51175518)</p>