面向动态高遮挡环境的移动机器人自适应位姿跟踪算法

来源：机器人杂志2015年第1期北京时间：

作者：王勇, 陈卫东, 王景川, 肖鹏

摘要：在不同动态、高遮挡场景下（比如食堂、地铁站等），障碍物遮挡的程度各有区别，而地图的特征也不尽相同，移动机器人的位姿跟踪精度会 受到较大的影响．针对上述问题，本文提出了一种自适应位姿跟踪算法．核心思想是利用移动机器人定位能力，对粒子滤波中基于里程计的建 议分布函数进行修正，以此得到准确、鲁棒的定位结果．其中，定位能力不仅可以反映已知地图（不同场景和噪声）还能反映动态障碍物给定 位带来的影响．进而，为了保证算法在不同动态、高遮挡场景下的鲁棒性，对融合过程中调节激光观测和里程计测量之间可信度的参数进行了 改进设计．通过仿真和实验，验证了改进的两传感器可信度参数的有效性，同时，也验证了本文算法在动态、高遮挡场景下具有较好的定位精 度和鲁棒性．

关键词：移动机器人, 定位, 动态高遮挡环境, 定位能力, 粒子滤波, 自适应算法