一种面向无人驾驶汽车的高效交通标志识别方法

来源：机器人杂志2015年第1期北京时间：

作者：宋文杰, 付梦印, 杨毅

摘要：为解决智能交通系统中交通标志识别的实时性差和准确率低等缺陷，本文提出一套高效准确的交通标志识别方法．通过实验选择合适的待检测区域，对该区域图像进行预处理以适应不同环境，并分离出红、黄、蓝、黑四通道图像；提取各通道图像外层轮廓并进行筛选，对合格轮廓进行凸壳处理及再次筛选；根据凸壳轮廓的Hu不变矩、周长和面积等特征选择出圆形和方形轮廓，在高分辨率原图中选择轮廓内图像作为待识别区域；利用水平和垂直方向直方图特征，对每个所选区域进行横纵向直方图放缩匹配（HSTM），选择最优匹配作为最终识别结果．本系统主要应用于“中国智能车未来挑战赛”无人驾驶汽车平台，在实际测试中识别率达95%，识别速率达8Hz～10Hz．且在实际比赛过程中准确识别出指定交通标志，在实时性及准确率上相对现有方法有一定优势．

关键词：交通标志识别, 轮廓, 凸壳, 不变矩, 直方图放缩匹配, 无人驾驶汽车