基于多异类传感器信息融合的微型多旋翼无人机实时运动估计
来源：机器人杂志2015年第1期北京时间：
作者：周璠, 郑伟, 汪增福
摘要：针对无人飞行器视觉定位结果存在较大时延而影响飞行器运动状态估计精度的问题，提出了一种基于多传感器数据融合的实时运动估计方法．首先，利用机载惯性测量元件（IMU）提供的姿态信息优化单目视觉定位算法，使得视觉定位结果的时延减小．然后，在利用卡尔曼滤波器估计飞行器运动状态的过程中，考虑了视觉定位结果的时延，利用加速度信息进行时延补偿．最终得到实时的高精度运动估计结果．在自主研制的四旋翼飞行器系统上对本文提出的方法进行了验证．通过与不考虑时延的方法的结果以及真实数据进行比较，证明了本方法的有效性．
关键词：微型无人机, 视觉导航, 时延补偿, 传感器数据融合
