连续不规则台阶环境四足机器人步态规划与控制
来源：机器人杂志2015年第1期北京时间：
作者：孟健, 李贻斌, 柴汇, 李彬
摘要：为了实现四足机器人在无崎岖地形先验知识情况下的自主爬行，提出了一种四足机器人运动控制方法．该方法采用间歇爬行步态作为主步态，将爬行运动分解为若干任务分别进行控制：基于NESM（normalized energy stability margin）判据计算内外倾的稳定裕度并根据其比值进行质心位置调整；使用坐标映射的方式调整足端坐标进行地面坡度适应； 通过调整各腿长度控制机器人的高度； 利用姿态传感器信息进行姿态恢复．仿真和实验表明，机器人仅依赖内部传感器即实现了在崎岖地形稳定行走，验证了本文方法的有效性和可靠性．
关键词：四足机器人, 台阶, 间歇爬行步态, 崎岖地形
